中图分类号：TD 67
文献标志码：A
虽然传统 A* 算法能保证路径最优，但是在井下复杂环境中存在搜索空间庞大、计算时间长等问题，难以满足实时作业的需求。动态窗口法具有良好的实时性，但缺乏全局规划能力，在复杂场（试读）...
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