中图分类号：TH138
文献标志码：A
软体机器人因其柔顺性与适应性而备受关注，气压驱动是主要驱动方式之一[1]。针对单一气腔的控制，已有研究采用多种改进算法来提高性能[2-3]。然而，当控制对象扩展为多段、多自由（试读）...
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