关键词：联盟博弈；任务分配；无人机集群；模拟退火算法；任务优先级；硬约束；预分配；异构资源中图分类号：TN911-34；TP301.6 文献标识码：A 文章编号：1004-373X(2026)09-0009-06

UAV swarm task allocation ba（试读）...