关键词：机器人导航；改进双向 A^* 算法；路径搜索；特殊地形；逼近法；冗余节点中图号分类：TN919-34；TP242 文献标识码：A 文章编号：1004-373X（2026）09-0172-06

Improved bidirectional A^* algorithm for global（试读）...